hadicanim
Aktif Üye
Artık Google DeepMind’da istihdam edilen Google Araştırma bilim adamları, robot çevikliğini ve hareketliliğini kapsamlı bir şekilde ölçen dört ayaklı bir robot kıyaslaması olan Barkour’u geliştirdiler. Kıyaslama, daha sonra hızlı, kontrollü bir şekilde ve çeşitli şekillerde hareket edebilen robotlar için hareket kontrollerinin geliştirilmesine yardımcı olmayı amaçlamaktadır.
Araştırmacılar ipuçlarını, engelli parkuru tamamlamak zorunda olan köpeklerin yer aldığı çeviklik yarışmalarından aldı. Köpeklere benzer şekilde, dört ayaklı robotlar da zorlu bir engelli parkurda ustalaşmak ve bu süreçte becerilerini göstermek zorundadır. Bu, farklı yönlerde hareket etmeyi, engebeli araziyi geçmeyi ve engellerin üzerinden atlamayı içerir.
5 m × 5 m parkur dört engel içerir. Arxiv’de yayınlanan “Barkour: Benchmarking Animal-level Agility with Quadruped Robots” çalışmasında bilim ekibi, köpek yarışmalarının aksine, laboratuvarda uygulanmasını kolaylaştırmak için daha küçük bir alanda düzenleniyor. Ancak parkur, daha geniş alanlar için de uyarlanabilir ve değişken sayıda engel ve parkur konfigürasyonu içerebilir.
Önerilen Haber Amaçlı İçerik
İzninizle, harici bir YouTube videosu (Google Ireland Limited) buraya yüklenecek.
Her zaman YouTube videosunu yükle
YouTube videosunu şimdi yükle
Bir köpek, Barkours kriterinde A şeklindeki bir engeli temizler. Dört ayaklı bir robot onu taklit eder.
Buna göre, robot bir fırlatma masasında başlıyor, bir dizi çubuktan geçerek bir A-çerçevesini ölçeklendiriyor. Bundan sonra, 0,5 m’lik bir sıçrama yapması ve bir hedef masaya tırmanması gerekir.
Oylama sistemi
Barkour puanlama sistemi, tek bir engeli aşmak için bir hedef süre ve tüm parkur için bir süre içerir. Bilim adamları araştırmalarını, başlangıç sınıfındaki küçük köpekler için yaklaşık 1,7 m/s hedef hızlara ulaşan çeviklik yarışmalarına dayandırdılar. Derecelendirme, tüm kursta uzmanlaşmak için 0 ile 1 arasındadır. 1 puan ile parkur 10 saniyede tamamlandı. Bu, bir köpeğin parkuru aşmak için ihtiyaç duyduğu ortalama süreye karşılık gelir. Bir robot bir engeli hedeflenen süre içinde tamamlamazsa süre cezası alır.
Bilim adamları, bitiş sürelerinin gerçekçi olduğundan emin olmak için parkuru ilk olarak köpek engelli yarışmalarına katılan köpeklerle test ettiler. Küçük köpekler kursu yaklaşık 10 saniyede tamamlayabilirken, Google tarafından kullanılan dört ayaklı robotun yaklaşık iki kat daha fazla zamana ihtiyacı vardı.
Google bilim adamları, robotun bireysel, uzmanlaşmış hareket becerilerini bir simülasyonda eğitmek için Güçlendirmeli Öğrenimi (RL) kullandı. Robot yürümeyi, tırmanmayı ve zıplamayı öğrendi. Daha sonra bireysel engeller arasındaki geçişleri eğittiler. Ayrıca robotu, örneğin bir engele takıldığında kendini toparlama yeteneği ile donattılar. Robot kendi kendine ayağa kalkar ve rotasına devam edebilir.
Bu şekilde eğitilen robot, 0,75 ile 0,9 arasında çeviklik değerleri elde etti. Bilim adamları, Barkour kıyaslamasının çok bacaklı robotların çevikliğini hayvan düzeyinde ölçmek için uygun olduğuna inanıyor. Kıyaslama zorlu ve kolayca ayarlanabilir.
(eski)
Haberin Sonu
Araştırmacılar ipuçlarını, engelli parkuru tamamlamak zorunda olan köpeklerin yer aldığı çeviklik yarışmalarından aldı. Köpeklere benzer şekilde, dört ayaklı robotlar da zorlu bir engelli parkurda ustalaşmak ve bu süreçte becerilerini göstermek zorundadır. Bu, farklı yönlerde hareket etmeyi, engebeli araziyi geçmeyi ve engellerin üzerinden atlamayı içerir.
5 m × 5 m parkur dört engel içerir. Arxiv’de yayınlanan “Barkour: Benchmarking Animal-level Agility with Quadruped Robots” çalışmasında bilim ekibi, köpek yarışmalarının aksine, laboratuvarda uygulanmasını kolaylaştırmak için daha küçük bir alanda düzenleniyor. Ancak parkur, daha geniş alanlar için de uyarlanabilir ve değişken sayıda engel ve parkur konfigürasyonu içerebilir.
Önerilen Haber Amaçlı İçerik
İzninizle, harici bir YouTube videosu (Google Ireland Limited) buraya yüklenecek.
Her zaman YouTube videosunu yükle
YouTube videosunu şimdi yükle
Bir köpek, Barkours kriterinde A şeklindeki bir engeli temizler. Dört ayaklı bir robot onu taklit eder.
Buna göre, robot bir fırlatma masasında başlıyor, bir dizi çubuktan geçerek bir A-çerçevesini ölçeklendiriyor. Bundan sonra, 0,5 m’lik bir sıçrama yapması ve bir hedef masaya tırmanması gerekir.
Oylama sistemi
Barkour puanlama sistemi, tek bir engeli aşmak için bir hedef süre ve tüm parkur için bir süre içerir. Bilim adamları araştırmalarını, başlangıç sınıfındaki küçük köpekler için yaklaşık 1,7 m/s hedef hızlara ulaşan çeviklik yarışmalarına dayandırdılar. Derecelendirme, tüm kursta uzmanlaşmak için 0 ile 1 arasındadır. 1 puan ile parkur 10 saniyede tamamlandı. Bu, bir köpeğin parkuru aşmak için ihtiyaç duyduğu ortalama süreye karşılık gelir. Bir robot bir engeli hedeflenen süre içinde tamamlamazsa süre cezası alır.
Bilim adamları, bitiş sürelerinin gerçekçi olduğundan emin olmak için parkuru ilk olarak köpek engelli yarışmalarına katılan köpeklerle test ettiler. Küçük köpekler kursu yaklaşık 10 saniyede tamamlayabilirken, Google tarafından kullanılan dört ayaklı robotun yaklaşık iki kat daha fazla zamana ihtiyacı vardı.
Google bilim adamları, robotun bireysel, uzmanlaşmış hareket becerilerini bir simülasyonda eğitmek için Güçlendirmeli Öğrenimi (RL) kullandı. Robot yürümeyi, tırmanmayı ve zıplamayı öğrendi. Daha sonra bireysel engeller arasındaki geçişleri eğittiler. Ayrıca robotu, örneğin bir engele takıldığında kendini toparlama yeteneği ile donattılar. Robot kendi kendine ayağa kalkar ve rotasına devam edebilir.
Bu şekilde eğitilen robot, 0,75 ile 0,9 arasında çeviklik değerleri elde etti. Bilim adamları, Barkour kıyaslamasının çok bacaklı robotların çevikliğini hayvan düzeyinde ölçmek için uygun olduğuna inanıyor. Kıyaslama zorlu ve kolayca ayarlanabilir.
(eski)
Haberin Sonu